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　　“非常感谢国家知识产权局专利局专利审查协作河南中心（下称河南中心）专利微导航提供的巨大助力，使我们及时了解到了国内外3D智能视觉机器人的技术动态。”近日，在河南洛阳高新区清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地（下称清洛基地）机器人控制与视觉传感研究所（下称机器人所）门口，洋溢着青春活力的管理培训生王金娜热情地迎接前来回访的河南中心社会服务组审查员樊江波。

　　“你们提供的专利导航不光引导我们精确找到了相关技术重点发明单位，而且对我们寻求重点合作方、准确决策行业布局大有裨益。这不，今天我们研究所首席科学家、清华大学博士吴哲明就赴郑州煤矿机械集团股份有限公司签约了。”王金娜的兴奋之情溢于言表。

　　近年来，“用机器代替人工”的理念逐渐开始在国内许多企业付诸实施，但目前工业机器人基本都是应用在大批量、标准化、流水线、重复性、机械性的制造场景。对于小批量、定制化工件加工作业场景，示教编程耗时长，作业劳动量大，工业机器人柔性化不足、智能化水平不高，机器人在加工时仍需要人工在场“陪同”进行校正和引导。在复杂工件加工方面，许多企业出于经济性考虑，仍然会倾向于采用传统的人工加工方式，这无疑制约了当前智能制造大背景下传统制造业高质量发展的步伐。

　　清洛基地机器人所的联合创始人团队，被称为“博士四剑客”的吴哲明、刘佳君、邹怡蓉、马涛，多年来专注于将视觉传感和机器人控制技术应用于工业领域，深耕工业机器人应用研究，持续不断提升工业机器人智能化水平，目前已累积众多涵盖焊接、切割、喷涂等领域落地应用案例，也和一些行业龙头企业建立了合作关系。

　　通过机器人所播放的中试车间智能视觉焊接机器人试验录像，记者看到，这种免示教智能视觉机器人操作系统与传统的工业机器人相比，只需要操作人员将待焊接的四根钢管随意摆放在工装台上，然后在普通的工业电脑操作平台上设定焊接参数及轨迹，机器人就可以通过视觉识别找到焊点，并按照预定轨迹进行焊接。

　　“我们采用的是光学、机电、人工智能图像识别、机械臂智能轨迹规划的多技术融合，是目前国内外唯一能实现全流程视觉免示教的工程化技术，相当于给传统机器人安装了‘眼睛’和‘大脑’。”清华大学博士、机器人所首席科学家吴哲明表示，为机器人搭载的自主研发的算法系统，对来料的前道工序加工误差，可通过算法优化实现来料尺寸校正和纠偏以保障加工一致性，同时双重保障人机混合作业的安全性，加工精度可达到0.5毫米，是国际一流厂商现场应用精度的3倍以上，应用领域十分广阔。

　　据了解，在河南中心提供的专利微导航指引下，该机器人所先后提交了“基于视觉传感的机器人焊接轨迹自动编程系统及方法”“一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法”等发明、实用新型专利和著作权软件申请，与中航工业成飞集团、宇通客车、三一重工等国内知名企业的合作和试验正在全面展开。2020年11月底，清华大学有关部门专门采购了该所一套免示教焊接机器人智能视觉系统用于教学和科研，为该系统进一步在市场上得到运用奠定了坚实的基础。

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